1.曠儉; 牛小驥;李泰宇 ; 劉韜. 一種九軸傳感器的誤差參數標定方法, 申請時間：2021-09-14, 中國, CN2020113850086

2.曠儉; 李泰宇;牛小驥 ; 劉韜. 一種基于已知姿態角的磁力計標定方法, 申請時間：2021-09-14, 中國, CN2020112472954

3.曠儉; 牛小驥; 李泰宇; 劉韜. 一種磁力計零偏無關的磁場指紋庫生成方法, 申請時間：2021-08-03, 中國, CN2020112471487

4.郭文飛; 雷陽; 譚俊雄; 朱萌萌; 牛小驥. 一種GNSS授時接收機精密時鐘調控方法及系統, 申請時間：2020-03-30, 中國, CN202010238896.2

5.郭文飛; 朱萌萌; 譚俊雄; 雷陽; 牛小驥; 趙齊樂. 基于鐘差補償的授時接收機硬件延遲校準方法及系統, 申請時間：2020-03-10, 中國, CN202010160265.3

6.牛小驥; 曠儉; 劉韜; 葛雯斐. 一種行人慣性導航系統中初始導航狀態的確定方法及裝置, 申請時間：2020-01-08, 中國, CN202010017388.1

7.陳起金; 牛小驥; 林歡; 郭若南; 賴昌鑫. 一種傾斜RTK航向初始化方法, 申請時間：2019-12-27, 中國, CN201911380356.1

8. 曠儉; 牛小驥; 閆偉. 一種手機安裝角的估計方法, 申請時間：2019-11-29, 中國, CN201911198827.7

9.曠儉; 葛雯斐; 牛小驥. 一種基于視覺標志物的低成本動作捕捉方法, 申請時間：2019-11-25, 中國, CN201911164624.6

10.牛小驥; 陳起金; 周禹昆; 曠儉; 李雨; 郭若南; 賴昌鑫. 一種便攜式慣性導航定位桿及其定位定姿方法, 申請時間：2019-11-12, 中國, CN201911099403.5

11.牛小驥; 杜俊偉; 張樂翔; 唐海亮. 基于GNSS授時和圖像顯示信息編碼方式的相機時間同步裝置及方法, 申請時間：2019-10-25, 中國, CN201911022316.X

12.牛小驥; 張樂翔; 張雋賡; 蔣郡祥; 張提升. 基于主動策略和影像傳感器的機器人目標識別方法及系統, 申請時間：2019-09-20, 中國, CN201910891152.8

13.牛小驥; 曠儉; 劉韜; 李雨. 基于足部慣性傳感器的室內移動測量定位定姿方法及系統, 申請時間：2019-06-20, 中國, CN201910536631.8

14.郭文飛; 譚俊雄; 牛小驥; 樓益棟. 基于PPP的GNSS授時接收機時鐘組合調控方法及系統, 申請時間：2019-02-27, 中國, CN201910146620.9

15.郭遲; 郭文飛; 陳威; 崔競松; 劉經南. 基于北斗亞納秒級高精度授時的程序代碼執行延時測量裝置及方法, 申請時間：2019-02-22, 中國, CN201910131252.0

16.劉經南; 郭文飛; 郭遲; 崔競松; 牛小驥; 羅國君; 高柯夫. 網絡信號傳輸時延納秒級時間精度測量方法及裝置, 申請時間：2018-11-06, 中國, CN201810322676.0

17.崔競松; 郭遲; 葛雯斐; 陳梁; 鄧玥; 牛小驥. 一種基于活動腳輪的2D輪式機器人的運動控制方法, 申請時間：2018-04-20, 中國, CN201810360530.5

18.吳宜斌; 牛小驥; 葛雯斐; 張提升. 基于二維碼和慣導輔助的無人機自主降落方法及系統, 申請時間：2018-04-19, 中國, CN201810355953.8

19.張提升; 李卓; 祁發瑞; 張全; 唐海亮. 改善GNSS接收機載波相位連續性的相位預測方法及系統, 申請時間：2018-01-19, 中國, CN201810055577.0

20.牛小驥; 葛雯斐; 吳宜斌; 李團; 曠儉. 利用包含定位二維碼的墻體廣告的單目視覺定位定姿方法, 申請時間：2018-01-08, 中國, CN201810016705.0

21.張全; 牛小驥; 付立鼎. 補償溫度漂移誤差的方法、裝置和組合導航系統, 申請時間：2017-02-27, 中國, CN201710108584.8

22.常樂; 牛小驥; 章紅平; 張全. 一種改進GNSS/INS實時緊組合導航實時性能的方法, 申請時間：2016-04-26, 中國, CN201610262477.6

1.曠儉; 牛小驥; 陳新耿; 李雨; 張鵬. 一種室內定位指紋的采集方法, 申請時間：2018-08-31, 中國, CN201811011965.5

2.郭文飛; 郭遲; 劉經南; 崔競松; 羅國君. 基于網絡設備緩存信息傳輸延時序列提取平均延時的方法, 授權時間: 2020-08-25, 中國, CN201810318794.4

3.郭遲; 崔競松; 劉經南; 郭文飛; 祝勇; 羅國君. 用于網絡信號溯源的網線兩端信號延時序列匹配生成方法, 授權時間: 2020-08-25, 中國, CN201810322671.8

4.崔競松; 郭文飛; 陳威; 郭遲; 劉經南. 基于北斗亞納秒級高精度授時的防火墻規則變化的檢測裝置及方法, 授權時間: 2020-06-23, 中國, CN201910132820.9

5. 張全; 牛小驥; 常樂. 一種IMU數據中斷的組合導航數據處理方法, 授權時間: 2020-04-10, 中國, CN201910058469.3

6.牛小驥; 曠儉; 陳映秋; 李雨. 一種基于雙MEMS-IMU的室內輪式機器人的定位方法, 授權時間: 2020-09-22, 中國, CN201811011963.6

7.陳起金; 牛小驥; 張提升; 周禹昆; 房博樂; 劉經南. 基于軌道幾何特征信息匹配的列車精密定位方法和系統, 授權時間: 2019-10-25, 中國, CN201710608518.7

8.施闖; 郭文飛; 宋偉偉; 牛小驥; 樓益棟; 譚俊雄. GNSS接收機的載波頻率快速搜索方法及系統, 授權時間: 2019-05-24, 中國, CN201710194218.9

9. 陳起金; 章紅平; 牛小驥; 易凱; 胡楠楠. 一種軌道絕對位置與偏差測量方法, 授權時間: 2019-03-19, 中國, CN201710737524.2

10.陳起金; 周禹昆; 李姍姍; 牛小驥; 陳小文; 劉經南. 鐵路測量中大地坐標轉換為獨立平面坐標的方法及系統, 授權時間: 2019-08-20, 中國, CN201710601716.0

11.張全; 牛小驥; 付立鼎. 一種靜止狀態的判斷方法及裝置, 授權時間: 2020-06-26, 中國, CN201611088239.4

12.張全; 牛小驥; 付立鼎. 觀測時滯系統的組合導航數據解算方法、裝置及導航設備, 授權時間: 2020-06-26, 中國, CN201610877288.X

13.牛小驥; 郭文飛; 施闖; 樓益棟; 江鵬. 一種GNSS高精度授時終端系統及授時方法, 授權時間: 2019-08-02, 中國, CN201610604555.6

14.施闖; 樓益棟; 郭文飛; 牛小驥; 江鵬. 一種基于GNSS高精度增強系統的廣域精密授時系統, 授權時間: 2019-01-29, 中國, CN201610707951.1

15.郭文飛; 牛小驥; 施闖; 樓益棟; 江鵬. 基于GNSS接收機的授時終端設備及秒脈沖馴服方法, 授權時間: 2018-10-26, 中國, CN201610605421.6

16.張提升; 牛小驥; 張鵬輝; 蔡磊; 嚴昆侖. INS控制GNSS基帶的開環跟蹤誤差分析及控制方法, 授權時間: 2017-06-09, 中國, CN201510621827.9

17.牛小驥; 張全; 王強; 李由. 一種捷聯慣導系統模擬器的設計方法, 授權時間：2017-05-10, 中國, CN201610110807.X

18.常樂; 牛小驥; 章紅平; 張全. 一種改進GNSS/INS實時緊組合導航實時性能的方法, 授權時間：2017-03-29, 中國, CN201610262477.6

19.郭文飛; 周素菲; 施闖; 鄭建生. GNSS接收機中A/D量化位數轉換系統及方法, 授權時間：2017-02-08, 中國, CN201410176847.5

20. 林濤; 郭文飛; 牛小驥; 劉經南. 基于雙極化天線的GNSS信號捕獲、跟蹤方法及系統, 授權時間：2017-01-25, 中國, CN201410327572.0

21.郭遲; 馬斌; 彭蓉; 張志剛; 祝勇; 田紅坡; 崔競松; 郭文飛. 一種高精度GNSS定位的車輛保險后視鏡式行車記錄儀, 授權時間：2016-11-16, 中國, CN201620558080.7

22.牛小驥; 郭遲; 崔競松; 郭文飛; 祝勇. 一種在Android內核層實現GNSS/INS組合導航的方法, 授權時間：2016-10-19, 中國, CN201510086167.9

23.牛小驥; 王強; 李由. 一種利用偽觀測取代精密轉臺的原地旋轉調制尋北方法, 授權時間：2016-09-14, 中國, CN201510928852.1

24.林濤; 郭文飛; 牛小驥. 一種GNSS欺騙干擾感知方法和系統, 授權時間: 2016-03-30,中國, CN201410197675.X

25.鄭建生; 雷莉; 朱玉建; 郭文飛; 劉鄭. 一種數字同步脈沖信號皮秒級抖動傳輸系統及方法, 授權時間: 2016-03-30,中國, CN201310096771.0

26.張提升; 章紅平; 張鵬輝; 班亞龍; 牛小驥. GNSS/INS深組合中輔助信息延遲影響的評估方法, 授權時間：2016-03-16, 中國, CN201510255837.5

27.牛小驥; 李由; 李青麗; 張鵬. MEMS陀螺自動標定方法, 授權時間：2016-01-13, 中國, CN201510137166.2

28.牛小驥; 郭遲; 崔競松; 郭文飛; 祝勇. 一種在Android內核層實現GNSS/INS組合導航的方法, 授權時間：2016-10-19, 中國, CN201510086167.9

29.牛小驥; 李青麗; 班亞龍; 張全; 龔琳琳. 一種基于波形匹配的時間同步方法及系統, 授權時間：2015-04-01, 中國, CN201410403983.3

30.牛小驥; 章紅平; 陳起金; 郭忠平; 曠儉. 基于INS與全站儀組合的軌道幾何狀態測量系統及方法, 授權時間：2015-01-28, 中國, CN201410089658.4

31.牛小驥; 陳起金; 張全; 章紅平; 劉經南. 一種基于INS/GNSS的軌道不平順檢測系統及方法, 授權時間：2015-01-14, 中國, CN201310312460.3

32. 牛小驥; 李由; 張全; 劉川川; 章紅平; 施闖. 一種慣性測量單元的快速標定方法, 授權時間：2014-12-31, 中國, CN201210056759.2

33. 郭文飛; 施闖; 嚴昆侖; 牛小驥; 章紅平. 適用于GNSS接收機的載波頻率和相位估計方法及系統, 授權時間：2014-12-17, 中國, CN201310666879.9

34. 張提升; 牛小驥; 章紅平; 施闖; 劉經南. 一種GNSS接收機與地震儀的一體化系統, 授權時間：2014-10-01, 中國, CN201410027100.3

35. 郭文飛; 林濤; 牛小驥; 章紅平; 施闖; 李冰. 雙天線A-GNSS接收機系統, , 授權時間：2014-09-17, 中國, CN201410024060.7

36.張提升; 章紅平; 嚴昆侖; 牛小驥; 劉經南. 一種GNSS中頻數據與慣性測量數據聯合采集器, 授權時間：2014-09-17, 中國, CN201210117657.7

37.牛小驥; 李由; 王青江; 郭忠平. 一種慣性測量單元的快速溫度標定方法, 授權時間：2014-06-18, 中國, CN201310270889.0

38.嚴昆侖; 郭文飛; 章紅平; 牛小驥. 開環GNSS信號載波跟蹤方法和系統, 授權時間：2014-06-18, 中國, CN201310498374.6

39.郭文飛; 施闖; 孫健興; 朱玉建; 鄭建生. 多模多頻和陣列處理相結合的抗干擾GNSS接收機裝置, 授權時間：2014-06-18, 中國, CN201310270945.0

40.牛小驥; 班亞龍; 張提升; 李冰; 楊鑫; 郭文飛. 基于模擬電路形式的卡爾曼濾波方法及模擬電路, 授權時間：2014-05-21, 中國, CN201310112917.6

41.鄭建生; 吳越; 劉鄭; 郭文飛. 一種五天線雙頻點GPS接收機射頻前端裝置, 授權時間：2014-04-02, 中國, CN201320701145.5

42. 牛小驥; 班亞龍; 張提升; 章紅平; 施闖. 一種GNSS/IMU一體化天線, 授權時間：2014-04-02, 中國, CN201210040473.5

43.郭文飛; 鄭建生; 孫健興; 朱玉建. 一種多模多頻全球導航衛星系統接收機射頻前端裝置, 授權時間：2014-01-15, 中國, CN201310013660.9

44. 張提升; 章紅平; 嚴昆侖; 牛小驥. 自帶中頻記錄回放功能的GNSS接收機系統, 授權時間：2013-12-18, 中國, CN201210034124.2

45.郭文飛; 施闖; 牛小驥; 班亞龍; 張娣. GNSS的基于天線陣列干擾抑制模塊的室內測試系統, 授權時間：2013-12-18, 中國, CN201310015878.8

46.牛小驥; 張輝; 郭文飛; 翟冰; 羅國軍; 王青江. 一種撞擊式脈沖觸發的INS/GPS時間同步裝置, 授權時間：2013-09-18, 中國, CN201320234302.6

47.鄭建生; 雷莉; 朱玉建; 郭文飛; 劉鄭. 一種數字同步脈沖信號皮秒級抖動傳輸系統, 授權時間：2013-08-14, 中國, CN201320137896.9