近日，第40屆IEEE機器人與自動化國際會議（2023 International Conference on Robotics and Automation，ICRA 2023）在英國倫敦成功舉辦。武漢大學GNSS中心i2Nav實驗室唐海亮同學在機器人導航定位方面的研究工作被錄用，并受邀參會作口頭報告。

 

    論文題目為：“IC-GVINS: A Robust, Real-Time, INS-Centric GNSS-Visual-Inertial Navigation System”（《以慣導為核心的GNSS-Visual-INS組合導航系統》），牛小驥教授為第一作者，2020級博士生唐海亮為第二作者，張提升副教授為通訊作者。該論文提出并實現了一種以慣導為核心的GNSS-Visual-INS組合導航系統，在INS解算中考慮了地球自轉的影響，充分發揮了工業級MEMS IMU的性能，并且INS信息不但被用于狀態估計，還輔助到了視覺前端，提升了導航系統在復雜環境下的精度和魯棒性。本文的嘗試表明，INS在多傳感器組合導航系統中可以扮演更重要的角色，為建立多源融合導航定位方案提供了重要的參考價值。一方面，INS可以作為多源傳感器融合的紐帶，為多源傳感器建立精準的時空關系。另一方面，INS不應該僅僅局限于位姿估計，可以在多源傳感器的觀測層面提供精確的輔助。

據悉，ICRA是機器人和自動化社區最重要的國際學術會議，也是CCF B類學術會議。ICRA 2023大會的主題為“Embracing The Future: Making Robots For Humans”，本屆大會一共收錄論文1655篇，展現形式包括現場口頭報告和海報展覽，被錄用的論文代表了機器人和自動化領域國際前沿研究水平。

 

論文鏈接：http://www.www.codeoem.com/ueditor/jsp/upload/file/20230402/1680419080416011340.pdf

源代碼鏈接：https://github.com/i2Nav-WHU/IC-GVINS